Progettazione e Realizzazione della Struttura Meccanica e del Sistema di Controllo di un Robot Esapode

UNIVERSITA' DI SIENA 1240
DIPARTIMENTO DI INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE E SCIENZE MATEMATICHE
Corso di Laurea in INGEGNERIA INFORMATICA E DELL'INFORMAZIONE - CURRICULUM ELETTRONICA

Progettazione e Realizzazione della Struttura Meccanica e del Sistema di Controllo di un Robot Esapode

Relatore: Prof. Andrea Garulli

Anno Accademico 2015-2016


[IT]

Ringraziamenti

Desidero ringraziare il Prof. Andrea Garulli per la disponibilità e la professionalità mostrata durante tutto il periodo di tempo dedicato alla realizzazione del prototipo e della
documentazione scritta. Ringrazio in particolar modo il Dott. Prof. Ing. Nicola Donatucci, docente di Elettronica
presso ITI Sarrocchi, per essere stato il mio mentore nella disciplina elettronica ed avermi trasmesso per essa amore e passione, per avermi guidato durante la progettazione del
sistema elettronico di bordo e, in particolar modo, per lo splendido e sentito rapporto che mai avrei creduto poter essere instaurato fra professore ed alunno.
Un ringraziamento al Prof. Angelo Gagliani, docente di Sistemi Informatici presso ITI Sarrocchi, per essere stato il mio mentore nella disciplina informatica ed avermi
trasmesso per essa amore e passione. Infine, ringrazio di cuore Gabriele Corsi, amico, compagno di avventure, collega e socio,
per aver curato la struttura meccanica come in pochi avrebbero saputo fare, essermi stato vicino nei momenti difficili ed avermi spronato a dare sempre il meglio di me stesso.

In Breve...

Il presente lavoro riguarda la progettazione e la realizzazione della struttura meccanica e del sistema di controllo di un robot esapode.
In particolare, è stata analizzata una struttura semplificata del robot esapode; sono state disegnate e realizzate le parti meccaniche; è stata progettata l’elettronica di bordo e realizzata la scheda elettronica contenente i processori adibiti al controllo del robot; è stato implementato un algoritmo per il controllo dei motori e infine sono stati progettati e testati alcune semplici strategie di controllo per lo svolgimento di movimenti elementari.
Per quanto riguarda la struttura meccanica e il sistema di bordo, essi sono stati progettati in modo da poter rendere il dispositivo in grado di svolgere una vasta gamma di movimenti e poter implementare una grande varietà di algoritmi di controllo.

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